Оёдлын цахилгаан хөтөч нь үйлдвэрлэлийн машин байхаас үл хамааран хурдыг (үрэлтийн) тохируулах өөр загвартай төдийгүй өөр цахилгаан хэлхээ, цахилгаан моторын ажиллах зарчимтай байж болно.
Цахилгаан хөтчийн зарим загвар нь 40-110 Вт хүртэл бага эрчим хүчний хэрэглээ, бага хурдтай ороох, асинхрон төрлийн робот хөдөлгүүртэй байж болно. Өөрөөр хэлбэл, pobutovy цахилгаан мотор нь агуу, өчүүхэн шинэлэг зүйл, vimagaє үе үе "засвар" харуулахгүй. Үйлдвэрийн машины оёдлын хөдөлгүүр нь тасалдалгүй, хэт халалтгүй, дулааныг дэмий үрэлгүйгээр ажиллах боломжтой.
Хэрэв танд их хэмжээний оёдлын машин хэрэгтэй бол сайн жолоодлогын талаар бодоорой. Голошеннямигийн ард та Радянскийн хувилбарын хөдөлгүүрүүдээс хямд ашигласан хүснэгтүүдийг худалдаж авах боломжтой. Tse nadіynі болон pratsezdatnі elektroprivodі бөгөөд та дараах ялах боломжтой юм. Ale vrahuyte, scho бүх өмхий үнэр бүр ч чанга ажил, дуу чимээ ямар ч зохицуулалт алдагдахгүй байх болно. Тиймээс бид үүнийг цаг тухайд нь авчрахыг зөвлөж байна, тухайлбал иж бүрдэлд багтсан ган, хар тугалга зэргийг ердийн оёдлын машинд авчрахыг зөвлөж байна. Би өөрөө ийм оёдлын цахилгаан хөтөчийг энэ нийтлэлд авч үзсэн болно.
Та ердийн компаниас оёдлын цахилгаан хөтөч худалдаж аваад ямар ч төрлийн үйлдвэрлэлийн хэв маягт суулгаж болно, гэхдээ иог ширээтэй иж бүрдэлд угаал үйлдэх нь дээр, ихэнхдээ энэ загвар нь dvigun-ийн хувьд хямд байдаг.
Дашрамд хэлэхэд, захиалгат оёдлын машинд тохиромжтой оёдлын ган худалдаж авч болно. Зручный ган, үүнтэй зэрэгцэн rozkrіyny оёдлын ган нь таны ажлыг ая тухтай байлгахад тусалдаг бөгөөд энэ нь сэтгэлийн хөдөлгөөнийг илтгэж, ажлын түвшинд хүрэх боломжтой юм. Хэдийгээр та маш их оёх боломжтой байсан ч ийм "дрибници" -д бүү хуурт.
Навит цахилгаан хөтөчийн vimikach гэх мэт өчүүхэн жижиг нарийн ширийн зүйлийг роботын тав тухыг бий болгож, сэтгэлийн хөдөлгөөнд оруулдаг.
Цахилгаан моторын хүчдэл ба хүчдэл
Хөдөлгүүрийн урд талд хэмжүүрийн хурцадмал байдал, хөдөлгүүрийн битүүмжлэлийг харуулсан шошго байдаг.
Хэрэв та гэртээ эсвэл жижиг студид машин суурилуулахаар шийдсэн бол 380 вольтын залгуур байхгүй бол 220 вольт бүхий роботын цахилгаан моторыг сонгоорой.
Мөн хөдөлгүүрийн битүүмжлэл энэ өгзөгЭнэ нь онцгой ач холбогдолтой байж болохгүй, робот, машинуудын oskolki shvidk_st нь бусад хүчин зүйлээс хамаардаг. Тэдний тухай доор товчхон ярья.
Үрэлтийн хөтөч гэж юу вэ? Хэрэв та машин жолоодож байгаа бол ийм холболтыг мэдэх үүрэгтэй. Тиймээс оёдлын цахилгаан хөтөчийн үрэлтийн тэнхлэг нь ижил төстэй байна.
Мотор нь маш swidkistyu нь аажмаар эргэн тойронд ороож. Дөрөө дээр дарах үед текстолит дэвсгэр бүхий үрэлтийн бэхэлгээний диск (Ферадо) нь хөдөлгүүрийн нисдэг дугуй руу гарч, түүнтэй харилцан үйлчилдэг. Үрэлтийн дискийг цахилгаан моторын нисдэг дугуй руу хэдий чинээ их дарах тусам холболт сайжирч, хурд нь нэмэгддэг. Үүний тулд заримдаа хуурай ажлын үед ердийн тэнхлэг дээр ганган текстолитын үнэр гарч ирдэг.
Хөтөч рүү дөрөөний чөлөөтэй эргэх алхмууд (сусиллагүй) шурагаар зохицуулагддаг.
Мөн тэнхлэг нь хос эрэг, илүү нарийвчлалтай, хоёр эрэг (z сайн талдахин нэг) галма зохицуулалттай байна. Тиихэдэнь, маш галма майжэ гээшэ машинтай.
Хэрэв та өндөр swedishness дээр ажиллаж байгаа бол, дараа нь оёдлын машины шүдний дараа, инерцийн хувьд, та боож үргэлжлүүлнэ. Энэ нь аль хэдийн зохисгүй боодол мэт сонсогдохын тулд галмо хэрэгтэй. Цимийн тэнхлэг нь цоожны самар бүхий шураг бөгөөд галын хурц шатыг зохицуулдаг.
Бид хөдөлгүүрийн үрэлтийн шүүрч авах зургийг нийтлээгүй, хөдөлгүүрийн засварыг цахилгаанчин хариуцдаг, гэхдээ роботыг өөрийн гараар тохируулах шаардлагатай.
Энд дөрөөний pіdёm чи кут нахилын өндрийг тохируулах нь дээр.
Vіd chto робот үйлдвэрлэлийн оёдлын машины swedkіst тавих
Робот болон үйлдвэрлэлийн оёдлын машины хурдыг цахилгаан моторын ороосон тооноос өмнө бидэнтэй хамт хадгалсан байх ёстой. Энэ параметрийг солилцуур эсвэл хөтөчийн паспорт дээрээс олж болно. Гэхдээ ийм нарийн ширийн зүйлийг үйлдвэрийн оёдлын мэргэжилтнүүд маажих нь бага байдаг. Бусад машинуудын хувьд робот хөдөлгүүрийн энэ параметр нь өөр, араа солих нь робот оёдлын машины хурдыг зохицуулах өөр нэг арга юм.
Мөн өөрөө тусламж авахын тулд хөдөлгүүрийн дамарыг өөрчил. Дамрын диаметр их байх тусам робот оёдлын машины хурд хязгаарлагдмал байдаг.
Дамарыг солих нь тийм ч хялбар биш бөгөөд үүний тулд 19-д түлхүүр шаардлагатай бөгөөд хөдөлгүүрт дуу чимээ өгдөг дамар нь өөрөө юм. Але, хүлээгээрэй, хэрвээ та жолооны бүсний уртыг тааруулах юм бол, хэрэв танд маш их хэлбэлзэлтэй бол та бага диаметртэй байж магадгүй юм.
Ямар сайн дуудлагыг авчирсан нь ийм орчин үеийн дуу чимээгүй, ердийн компани шиг үзэсгэлэнтэй байж болох ч хэрэггүй. Tse vіdnositsya нь shvachok-гэрийн даалгавар. Өмхий үнэрийг ихэвчлэн 1022-р анги, 97-р анги зэрэг үйлдвэрлэлийн оёдлын машин дээр гэртээ хийдэг. Гурван өөр шалтгаантай боловч эхний ээлжинд роботын чимээ шуугиан, өмхий үнэр тэднийг дийлэхгүй.
Энэ асуудлыг хялбар, хямдхан шийдэхийн тулд TUR-2 цахилгаан хөтөчийг худалдан авч, үйлдвэрлэлийн машины биед шууд суулгана. Үүнийг хэрхэн яаж суулгахыг тайлбарлах боломжгүй, арьсны өнцгөөс харахад та өөрийн шийдвэрийг даван туулах боломжтой. Мөн бид зураг дээр үзүүлсэн шиг шаардлагатай бол залгуурыг сольж, саваа гагнах боломжтой.
Нэмж дурдахад, хэрэв ийм мотор ороомгийн байрлалыг мананцараар гагнах шаардлагатай бол моторыг өөр өдөр боож өгнө. Ийм overlock хөтөчтэй холбогдсон үед та баяртай байх болно.
Гэсэн хэдий ч зөвхөн цахилгаанчинд танигдахын тулд Украины шүтэн бишрэгчид хөдөлгүүрийг бие даан авахыг зөвлөдөггүй бөгөөд үүнээс болж гагнуур хийх шаардлагагүй болно. Би чимээ шуугиантай дайралтаас шууд айдаггүй, гэхдээ би дэгээтэй байна. Вон хэдхэн цагийн дотор илэрдэг. Хөдөлгүүрийн ороомог хэт халсан тохиолдолд түүнийг оёдлын машины ажлын бус хэсэгт ороомог, харин ороомгийн ирмэг дээр холбож болно.
Бусад брэндийн цахилгаан моторыг үйлдвэрийн машинууд дээр суурилуулж болох боловч бид зөвхөн бидний хянаж үзсэн моторыг, мөн TUR-2 цахилгаан хөтөчийг өөрөө санал болгож байна.
Мөн робот бичгийн машины хурд мэдэгдэхүйц буурч, түүн дээр оёх нь богино хугацаанд, том завсарлага (түр завсарлага) байж болно гэдгийг бүү мартаарай.
Заримдаа та оёдлын машин олох хэрэгтэй, илүү нарийвчлалтай, бусад зангилаа руу нэвтрэхийн тулд машины хуванцар хайрцгийг арилгах хэрэгтэй. Ийм буруутгах хэрэгцээ нь бүр ч ховор тохиолддог бөгөөд зөвхөн оёдлын машины цахилгаан мотор, жолооны бүсийг солих шаардлагатай тохиолдолд л буруутгадаг. Vtіm, цахилгаан хөтөчийг солихын тулд заримдаа доод тагийг ав. Мөн тэнхлэг нь "гацсан" байх ёстой, та машинаа дахин авах хэрэгтэй болно.
Энэ нийтлэлд та цахилгаан хөтөчийн эвдрэлийн шалтгааныг хэрхэн мэдэх, мөн цахилгаан моторыг бие даан солих талаар мэдэх болно.
Оёдлын цахилгаан хөтөчтэй холбоотой асуудал нь цахилгаан мотор биш харин дөрөөнөөс үүсдэг. Дөрөөг бие даан авахыг зөвлөдөггүй. Дөрөөг анхаарч үзээрэй, сумыг мушгиж болохгүй, дээр нь намуухан хэв маягаар "зогсож" болохгүй, эдгээр сумаар 220 вольтын хүчдэлтэй цахилгаан тийрэлтэт онгоц өнгөрөх ёстой гэдгийг санаарай.
Гар оёдлын машин - хөтөчийг бэхлэх, засах
Оёдлын машин нь бусад даавуу, navit shkir оёх үед зүгээр л зайлшгүй шаардлагатай байдаг. Мөн шалны гарын авлагын хөтөчийн тэнхлэг нь уран биш, тиймээс зодох ямар ч bazhanya байхгүй. Гэсэн хэдий ч, хэрэв та иж бүрдэл дэх дөрөө болон жолооны бүсээс оёдлын цахилгаан хөтөч худалдаж авбал энэ нөхцөл байдлыг засахад хялбар байдаг. Арьсан цахилгаан моторыг тогтмол суурилуулж болох бөгөөд энэ нь гар оёдлын машин дээр суулгах боломжийг олгодог.
Оёдлын машины доод хөтөч нь одоо музейн үзмэр болжээ. Бодлого, тогших, тэр хөл нь норсон байна. Үүнээс өмнө машин ихэвчлэн буруу чиглэлд эргэлдэж эхэлдэг. Яаж його vikoristannya шиг, машин Цахлай эсвэл Podilska та бүхэлд нь vlashtovu шиг ажиллах вэ? Та зүгээр л оёдлын цахилгаан хөтөчийг суулгах хэрэгтэй. Цахлай шинэ арьсан арьсанд зориулсан бэхэлгээ. Цахилгаан хөтөч нь өөрөө хөлийн хөтөчийн шинэ бүсээс хямд байдаг.
Оёдлын машинд зориулсан зигзаг угтвар нь Подольскийн төрлийн энгийн шулуун эгнээний машинтай зигзаг эгнээг дуурайлган хийдэг ухаалаг хавсралт юм.
Энэ нийтлэлд та машин яагаад хэвтээ баараар гогцоо хийж байгаа, оёдлын эгнээний согогийг өөрийн гараар хэрхэн засах талаар мэдэх болно.
Оёдлын машиныг оёдоггүй, учир нь нисдэг дугуйны үрэлтийн угаагчийг буруу суурилуулсан, эсвэл нэг цаг шаргуу хөдөлмөрлөсний дараа бут, бут нь зэвэрсэн байна.
Оёдлын машины арьсан загвар нь өөр өөр хөлтэй. Тайлангийн тайлбар Janome фирмийн оёдлын машинд зориулсан vykoristannya сарвуу.
Байгалийн арьстай ажиллахын тулд танд тусгай хэрэгсэл, дагалдах хэрэгсэл суурилуулах хавсралт, цавуу болон бусад хэрэглэсэн материал хэрэгтэй болно.
Wimogi оёдлын машин жолоодох.
Сэдэв: Оёдлын машинд зориулсан цахилгаан хөтөч.
лекц 7.
Оёдлын машин дээр ажил нь жилийн сунгалт бол маш чухал оюун ухаанд хийгддэг
1000 хүртэл машин асаалт хийх. Та ижил төстэй ажиллагааны горимтой өөр технологийн машин олж чадах уу? Толгойн босоо амны хурд нь 9000 hv -1 хүртэл байна! Маш олон араа нь ийм сүр жавхланг харуулахгүй! Од ба цахилгаан хөтөчийн тусгай тусламж:
1. Хурд - машины толгойн босоо амны хамгаалалт (5 - 6) 10 3 xv -1.
2. Жилд 1000 вимкнени хүртэл гэм буруутай витримати.
3. Гөлгөр эхлэл, машины хурдыг жигд зохицуулах.
4. Хөдөлгүүрийн удирдлага - түүн дээрх даралтын хязгаарлах хүчээр дөрөө - 60 Н зогсож, 150 Н хүртэл сууж байна.
5. Мати өндөр K, P, D, (цахилгаан оёдлын машин байхгүй бол цехэд хэт их утаатай болдог), гараар оёсон (операторыг чөлөөтэй суулгахад саад болохгүй), роботод аюулгүй, аль алинд нь цахилгаан мөн механик элэгдлийн үед.
6. Vartist e / drive нь тусгай хэлэлцүүлгийн сэдэв байж болно. (Автоматжуулсан цахилгаан хөтчүүдэд 30 гаруй микро схем байдаг бөгөөд энэ ялгаа нь машины толгойтой тэнцүү байна!)
Оёдлын үйлдвэрт технологийн машины төрлөөс хамааран үндсэн гурван төрлийн цахилгаан хөтөч байдаг.
· Контаторууд- хэрэв вимикача эргүүлж эсвэл дөрөө дарвал машин тэр даруй паспортын хурдыг авдаг. Энэ нь эхлүүлэх жигд байдал, хурдыг зохицуулах шаардлагагүй юм. Анивчих нь ховор, чимээгүй, энгийн машинууд дээр зогсонги байдалд ордог (даавууг эргүүлэх, дубляж хийх гэх мэт).
· Үрэлт- хэрэв асинхрон цахилгаан мотор ба V туузан дамжуулагчийн хооронд дөрөө дээр ажилладаг үрэлтийн шүүрч авах суурилуулсан бөгөөд энэ нь машины хөдөлгөөнд жигд эхлэх, хурдыг жигд тохируулах боломжийг олгодог. Өнөөдөр бүх нийтийн болон тусгай машин дээр аль алинд нь илүү өргөн байж болно.
· автоматжуулалтцахилгаан хөтөч. Машины роботыг програмчлах, технологийн мөчлөгийн үндсэн болон нэмэлт үйлдлүүдийг автоматаар гүйцэтгэх боломжийг танд олгоно. Үнэтэй, эвхэгддэг, үр ашиг багатай. Тэгээд чиг хандлага нь йог солих, хурдан хэмнэлтэй хөдөлгүүрийн сайн зохицуулалтыг уучлаарай.
5-р хэсэгт оёдлын машины үрэлтийн цахилгаан хөтөчийн үрэлтийн шүүрч авах блок диаграммыг өгсөн бөгөөд үүнд зориулж дараахь зүйлийг тэмдэглэв.
1. Асинхрон цахилгаан моторын босоо ам,
2. Дамжуулагч диск, босоо амны төгсгөлд найдвартай бэхлэгдсэн, цагираг доторлогоогүй, ган,
Лавлагаа диск, хоёр талдаа цагираган дэвсгэртэй, өндөр үрэлтийн элэгдэлд тэсвэртэй материалаар хийгдсэн.
Босоо тэнхлэгт дискний бэхэлгээ 6 үрэлтийн шүүрч авах.
3. Диск нь цайрдсан, бат бөх биш, ихэвчлэн хөвж байдаг тул түүний гадаргуу нь дискний 3 гадаргуутай хамт хаагдах үед өөрөө сэргээгддэг.
4. Шахах пүрш, 6-р голыг 3-р дискнээс 4-р дискээр хаагдах хүртэл баруун тийш нэг удаа татан авна.
5. Муфтийн босоо ам; 7-р бутны зүүн бөмбөрцөг холхивчтой барзгар тохируулга ба баруун тохируулгатай.
6. Рухома хэвтээ дотоод ханцуй. Босоо амны 6-аас нэг дор баруун зүүн гарт муфтийн биед Ruhaetsya.
7. V-туузан дамар, дамжуулагч. Хуучин үйлдвэрийн машинууд дээр хоёр дамар суурилуулсан - арай жижиг (9-р байрыг харуулаагүй) - засвар хийх шинэ эсвэл хуучин машинд ажиллуулах; машины хурдыг 25% -иар бууруулсан.
10. Сул бутны ховил дахь өнхрөх.
11. Хоёр мөрний ач холбогдол.
12. түлхэлтийн зохицуулалттай dozhini.
13. Дөрөөг эхлүүлэх.
14. Муфтийн бие, хоёр хэсэгт нугалж (доорх диаграммд үзүүлээгүй).
15 . Promsteel машинууд.
16. Угсралт дахь маффын биеийг доороос нугастай болтол хавтан. Шарнири үед - сүүлчийн гвинт; V-туузан дамжуулалтыг зөв нягт байлгахын тулд холбох биеийг шаардлагатай байрлалд бэхлэхэд үйлчилнэ.
Донецкийн үндэсний техникийн их сургууль
Ажлын мэргэшил
Сэдэв дээр:
Үрэлтийн вариатор бүхий хөтөчийн динамик загварыг боловсруулах
Виконав:
Оюутан гр. MS-03n: Касатка П.О.
Керивник: Деркач О.В.
Зөвлөх: Горобец И.О.
ДОНЕЦК 2007 он
ЭССЭ
Бакалаврын ажил: 38 хуудас, 15 жижиг ном, 1 хавсралт, 1 ширээ, 5 өдөр.
Энэхүү бакалаврын роботын хувьд үрэлтийн вариаторын өшөөг авахын тулд хөтөчийн динамик загварыг боловсруулах шаардлагатай; хөтчийн динамик процессыг дүрсэлсэн дифференциал тэгшитгэлийг нэмнэ үү.
Дагах объект: үрэлтийн хувьсагчаар хөдөлдөг.
Мета ажил: шилжилтийн процессын шаардлагатай параметрүүдийг хангахын тулд MatLab Simulink програм хангамжийн багцын тусламжтайгаар үрэлтийн вариаторыг солих хөтөчийн динамик загварыг боловсруулах шаардлагатай.
үрэлтийн вариатор, шилжилтийн процесс, дифференциал тохируулга, динамик загвар, геометрийн холболт, инерцийн момент
Нэвтрэх
1 Загални vіdomostіүрэлтийн вариаторуудын тухай
2 Долоо хоног тутмын мэдээлэл
3 Контакт хүчдэлийн ард байгаа үрэлтийн вариаторын дизайны загвар
4 Динамик загвар боловсруулах
4.1 Шинэ дэх объект, процессын бүтцийн схем
4.2 Тохирох загварт тооцсон тэтгэмж, хүчин зүйлийн шинжилгээ
4.3 Динамик загвар
4.4 Хөдөлгөөнт эд ангиудын инерцийн шинж чанар, хөтчийн элементүүдийн хатуулгийн тэмдэглэгээ
4.5 Simulink дээр динамик загварыг хэрэгжүүлэх
5 Объект дахь динамик үйл явцын шинжилгээ
5.1 Цагийн бүсийн динамик үйл явцын шинжилгээ
5.2 Станцуудын орон зайн ойролцоо динамик загвар гаргах
5.3 Модаль хянагчийн загвар
Висновок
Перелик посилан
нэмэлт
Нэвтрэх
Ихэнх орчин үеийн машин, суурилуулалтыг схемийн дагуу бүтээдэг: dvigun - дамжуулалт - ажлын эрхтэн (выконавчий механизм). Хөдөлгүүр ба машины ажлын хэсгүүдийн хоорондох завсрын холбоосыг шилжүүлэх хэрэгцээ нь бүтээмжийг нэмэгдүүлэх зорилготой холбоотой юм. zbіlshennya їhnёї shvidkodії.
Үрэлтийн араа солих цаг нь машины ажлын мөчлөгийн үндсэн цагт ордог бөгөөд энэ нь машины бүтээмжийг нэг дор нэмдэг. Бүтээмжийг нэмэгдүүлэх асуудал нь машиныг динамик дагаж мөрдөх аргыг боловсруулах, тэдгээрийн оновчтой параметр, бүтцийг сонгохтой шууд холбоотой юм.
Нэмэлт динамик загварын хувьд системийн шинжилгээг бодит объектын оролцоогүйгээр хийдэг бөгөөд үүний үндсэн дээр тухайн объектын удирдлагын тогтолцооны зан төлөвийг тодорхойлсон объектын хяналтын системийг бий болгох боломжтой болно. обьект.
1 Үрэлтийн вариаторуудын тухай ерөнхий мэдээлэл
Үрэлтийг дамжуулалт гэж нэрлэдэг бөгөөд робот нь үрэлтийн ялалтын хүч дээр суурилдаг бөгөөд энэ нь дарах хүчний Q-ийн хүчээр ороосон хоёр биетэй холбоо барихад буруутгагддаг.
Боодолтой гарны үрэлтийн араа нь хоёр үндсэн бүлэгт хуваагдаж болно: араа нь зохицуулалтгүй, өөрөөр хэлбэл. оюун санааны хувьд хурдан арааны харьцаатай, арааны харьцааг жигд өөрчлөх боломжийг олгодог арааны зохицуулалт (шатлалгүй зохицуулалт) (Зураг 1.1).
Хамгийн энгийн бөгөөд хамгийн баян савлууруудын нэг нь жолоодлогын гол дээр бэхлэгдсэн хоёр дугуйны (kotkiv) хамгийн энгийн дүүжин болгон эвхэгддэг өнгөц үрэлтийн араа дуусгах явдал юм. Хөдөлгөөнийг хуурамчаар хийхгүйгээр шилжүүлэхийн тулд нэг дугуйнд Q хүчийг нэмэх шаардлагатай бөгөөд энэ нь холбоо барих хэсэгт үрэхэд хангалттай бөгөөд гинжний хүч нь дамжуулж буй тойргийн сусилланы хэмжээнээс илүү хүчтэй байдаг.
Зураг 1.1 - Урд талын үрэлтийн вариатор
Үрэлтийн арааны давуу талууд нь: роботын гөлгөр, дуу чимээгүй байдал, дизайны энгийн байдал, ажиллах явцад эвдрэх боломжгүй. огцом өөрчлөлтсалхины нэг босоо амны эргүүлэх хүч, коткіv долоох чадвар, араа араагүйгээр явж байхдаа хурдыг алхам алхмаар тохируулах чадвар.
Nedolіkami є: нягт бэхэлгээний хэрэгцээ, тэнхлэгт маш сайн атгах нь нягт бэхэлгээний бат бөх чанарыг тэтгэх бөгөөд энэ нь тэдгээрийн хэмжээг нэмэгдүүлж, дамжуулалтыг томруулж, мөн хэмжээг хэмжих болно. дамжуулж байгаа битүүмжлэл; муур долоох замаар дамжих удаашрал; өндөр элэгдэлтэй холбоотой.
Хэрэв танд шатлалгүй хурдны зохицуулалт шаардлагатай бол үрэлтийн хувиргагч нь кинематик болон чичиргээний цахилгаан дамжуулалтыг зогсооно (араа дамжуулалт нь ийм зохицуулалтыг зөвшөөрдөггүй). Үрэлтийн вариаторуудыг машин механизм, архины машин, үйлдвэр, тээврийн машин, үхлийн төхөөрөмж ба металл боловсруулах машин, робот ба манипулятор, дижитал ширмэлийн систем, төрийн хүчний механизм болон бусад төрлийн ажилд ашигладаг.
Чичиргээний процессыг хянах автоматжуулалтаас эхлээд өргөн фронттой холболт хийх үед үрэлтийн хувьсагчийн үнэ цэнэ, шатлалгүй зохицуулагчийн хурд нэмэгддэг.
Үрэлтийн вариаторын хуурамч хэлбэрүүдийн нэг нь сарлагийн ган (40, 50, ShKh15 гэх мэт), нөгөө нь саарал чавун, текстолит, эслэг болон бусад хуванцараар хийгдсэн байдаг.
Гурван төрлийн үрэлтгүй араа нь хатуу биеттэй мушгирах урд талын үрэлтийн вариаторууд нь хамгийн энгийн бүтэцтэй байдаг. Ийм вариаторын тусламжтайгаар дугуйг босоо тэнхлэгийн дагуу шулуун шугамаар хөдөлгөж, сумаар зааж өгсөн араагаар шилжих нь дискний ажлын диаметр өөрчлөгдөхөд жигд өөрчлөгддөг.
Вариаторын геометрийн хуурамч хэлбэрийг дараахь томъёогоор тодорхойлно.
"+" тэмдэг - жолооны хүрдний хувьд, "-" тэмдэг - хөтөч дискний хувьд (Зураг 1.2 i b),
de - дискний радиус, хамгийн их хуурамчаар үйлдэх үед;
b нь дискний өргөн юм.
Зураг 1.2 - Урд талын үрэлтийн вариатор:
a) чиглүүлэгч дугуйнаас; б) хөтөчөөс
Урд талын вариаторуудын гол дутагдал нь их хэмжээний геометрийн хуурамч хэлбэр бөгөөд үүнийг цахилгаан дамжуулалтанд тэдгээрийн зохицуулалтын хүрээг хооронд нь сольж байх ёстой.
Утастай дугуйтай бол радиусыг дараахь томъёогоор тодорхойлно.
Дизайн хийх явцад дараахь зүйлийг хүлээн авна.
Зчепленнягийн хувьцааны коэффициент;
Дискний ажлын хамгийн бага радиус.
Ган үрэлтийн дугуйны ажлын гадаргууг Ra 0,63...0,32 микрон богинохон өнгөлсөн байна.
Эпидемиологийн хуурамч байдлаас зайлсхийхийн тулд дискний төв хэсгийг олоогүй байна.
Холбоо барих хүчдэл дээр Razrahunok нь хамгийн их дарах хүч шаардагдах бөгөөд хуурамчаар үйлдэх нь хамгийн их утгад хүрэх үед дискний хамгийн бага диаметр дээр хийгдэх ёстой.
Зураг 1.3 - Түлхэх хавсралтууд: a) шураг; б) кулкове
2 Долоо хоногийн өгөгдөл
Утасны дугуй нь ω1 = 90 рад / с хурдны P = 2 кВт хүчдэлийг жолоодлогын дугуй руу дамжуулдаг бөгөөд энэ нь оюун ухаанд зориулж судалтай туузан дамжуулагчийн хөтөчийн урд талын үрэлтийн дамжуулалтыг нээх шаардлагатай. дээд хурд ω2max = 45 рад / с.
Хавчрах бэхэлгээний хувьд бид шурагтай бэхэлгээг сонгох бөгөөд энэ нь байнгын атгах хүчийг баталгаажуулна.
Дугуйны материалыг томилогдсон: жижиг нь PTK текстолит, том нь ган 45 юм.
Бид шилжүүлгийн харьцааны зохицуулалтын хүрээг хүлээн зөвшөөрч байна
Дамжуулалт нь дараах томъёогоор явагддаг.
Хөдөлгүүрийн дугуйгаар дамжих момент Mn
Тойргийн хүчээр илэрхийлэгдсэн өгөгдсөн битүүмжлэлийг шилжүүлэхийн тулд муурны хооронд үрэлт хийх замаар оюун ухааныг бэхжүүлэх шаардлагатай.
de β нь гинжний нөөцийн коэффициент, β=1.3.
Ялагдах мөчийг дараах томъёогоор илэрхийлнэ.
3 Үрэлтийн вариаторын дизайны загвар
контактын хүчдэлээр
Жижиг дугуйны диаметр d1 нь контактын материалаас ихээхэн ач холбогдолтой юм. Зчеленнягийн нөөцийн коэффициентийг авч, β = 1.3; хамгийн урт контактын шугамын алдагдлын коэффициент f=0.3; контактын зөвшөөрөгдөх даралт (ган дээрх текстолит) [σ]k = 70 Н/мм2, жижиг дугуйны (текстолит) уян хатан байдлын модуль E1=6x103 МПа, том дугуйны (ган) E2 = 2.15х105 МПа.
Уян хатан байдлын модулийг E дараах томъёогоор удирдана.
Тохируулах хүрээ:
Дизайн дээр rozrahunka хүлээн авна
Бүтцийн хувьд дискний хамгийн их диаметр:
Жолооны дугуйтай геометрийн хуурамч хэлбэр:
Іnshі razmіri kolіs priymayut constructively.
4 Динамик загвар боловсруулах
4.1 Объектын блок диаграмм
Энэхүү систем нь Mn мотор, шүүрч авах, хөтлөх дугуй, хөтлөх диск, холхивч, ажлын биеийн моментийг үүсгэдэг цахилгаан мотороос бүрдэнэ. Хөдөлгүүр нь эргэлт хийх мөчийг бий болгодог, нугасан холбоос ω, утастай дугуй дээрх шүүрч авах замаар дамжуулж, шинэ чиглүүлэгч дискнээс, дараа нь ажлын биед (Зураг 3.1). Шургийн бэхэлгээ нь эргэх мөчийг дамжуулах боломжийг олгодог.
Зураг 4.1 - Розрахуны хөтөчийн схем.
4.2 Загвар бүтээх цагт хүлээн зөвшөөрөгдсөн тэтгэмжийн дүн шинжилгээ
Загварыг угсрахдаа бид цахилгаан моторыг авдаг бөгөөд энэ нь эргэлт хийх тогтмол мөч, маффт z η = 0.98, бөмбөрцөг холхивч z η = 0.99, булны холхивч z η = 0.97 байна. Дугуй болон дискний хэв гажилт нь гэмтээгүй.
Зураг 4.2 - Урд талын дамжуулалтын загвар
4.3 Динамик загвар
Загвар нь 4 градусын эрх чөлөөтэй байж болох ба загварт орж буй ruh tіl нь хөтчийн динамик параметрүүдээс авсан үр дүнгийн үндсэн дээр дифференциал тэгш байдлын системээр тодорхойлогддог. Дифференциал тэгш байдлын системийг дараах байдлаар харж болно.
de Is, Ip - ороосон хөдөлгүүр ба ажлын биеийн хэсгүүдийн инерцийн индукцийн моментууд;
I1, I2 – дугуй ба дискний инерцийн моментыг зөв индукц болгох;
φs, φp, φi нь ороож буй массын оройн координатууд;
Мn - хөдөлгөгч хүчний мөч (dvigun);
Мо - тулгуурын хүчний момент (ажлын бие);
c1, c2 - босоо амны хатуулаг;
k1, k2 - Норгосны коэффициент;
ε - геометрийн хуурамчаар үйлдэх.
Роботын процесс дахь хөтөчийн зан төлөвийг дүрсэлсэн гурван дифференциал шугамыг динамик загвараас бүрдүүлсэн. Дали vykonuєmo doslіdzhennya атираат загвар. Энэхүү загвар нь нэг үе шаттай тарилгатай бөгөөд хөдөлгүүрийн босоо ам руу шахдаг.
4.4 Рухливийн инерцийн шинж чанарын тэмдэглэгээ
эд анги ба хөтчийн элементүүдийн хатуулаг
Эргэн тойрон эргэлдэж буй хөлний инерцийн мөчүүд нь rosary замыг илэрхийлдэг. Хөдөлгүүрийн хэсгүүдийн ороосон инерцийн момент:
Ажлын биеийн ороосон хэсгүүдийн инерцийн удирдамж момент:
Дугуйны инерцийн удирдамж момент:
Дискний инерцийн удирдамж момент:
Razrahuemo босоо амны хатуулаг:
де - 2-р төрлийн хаврын модуль (zsuvu),
Хагархай босоо амны хатуулаг:
Gwent-ийн хатуулаг:
4.5 Simulink дээр динамик загварыг хэрэгжүүлэх
Шугаман бус динамик системийг загварчлах нэмэлт интерактив Simulink системийн дифференциал тэгшитгэлийн системийн (4.3-р зүйл) үндсэн дээр бид үрэлтийн вариатор бүхий хөтөчийн динамик загварын диаграммыг бүтээдэг (Зураг 4.3). Динамик загварын схемийн адил өөрчлөлтийн утгыг Хүснэгт 4.1-д үзүүлэв.
Хүснэгт 4.1 - Ялагч болсон хувиргагчдын тэмдэглэгээ
динамик загварт
| Тодорхойлолт | Уулзалт | Схем | Од. |
| Хөдөлгүүрийн хэсгүүдийн ороосон инерцийн удирдамж момент | байна | ||
| Ажлын хэсгийн ороосон хэсгүүдийн инерцийн чиглүүлэх момент. | IP | ||
| Дугуйны инерцийн чиглүүлэх момент | I1 | ||
| Дискний инерцийн удирдамж момент | I2 | ||
| Маск ороох координатууд | - | радиум | |
| Хөдөлгөөнт хүчний мөч (dvigun) | Mn | Н*м | |
| Хүчний дэмжлэгийн мөч (ажлын бие); | Мо | Н*м | |
| Зуурсан босоо амны хатуулаг | s 1 | Н/м | |
| Гвентийн хатуулаг | c2 | Н/м | |
| Норгосны хүчин зүйл | k1 | - | |
| Норгосны хүчин зүйл | k2 | - | |
| Хувьцааны коэффициент | β | б | - |
| геометрийн хуурамчаар үйлдэх | ε | д | - |
Зураг 4.3 - Simulink дээр динамик загварыг хэрэгжүүлэх
Гарах өгөгдөл:
5 Объект дахь динамик үйл явцын шинжилгээ
5.1 Цагийн бүсийн динамик үйл явцын шинжилгээ
Графикуудын шинжилгээнээс харахад объектын инерцийн хүчээр,
эрчим хүчний булаг, геометрийн хуурамчаар үйлдэх, тертягийн бат бөх чанараар дамжуулан системийн хуваагдал сайжирна. Моментийн хөтөлбөрийн эхний секундэд дискний нүүлгэн шилжүүлэлт нь моторын гол нь бараг тэгтэй тэнцүү байна (Зураг 5.1-5.4).
Энэ нь босоо ам, шурагны пүршний хүч, дугуй ба дискний инерцийн хүчнээс санаа авч, хөөргөх үед боодол нь боогдоно, дараа нь эргэх мөчийг тохируулах үед дискний боодол нь гулсдаг. хором.
Зураг 5.1 - Хөдөлгүүрийн босоо амны эргэлт хүртэлх зүсэлтийн гүн (рад) цагт (с)
Зураг 5.2 - Кута нэг цагт дугуй эргэх хүртэл уналт (рад)
Зураг 5.3 - Дискний эргэлтээс (рад) цаг (с) дахь Кутагийн хамаарал
Зураг 5.4 - Кутагийн ажлын биеийг (рад) нэг цагт эргүүлэхээс хамааралгүй байдал.
5.2 Динамик загварын өгөгдөл
баазуудын өргөн хэсэгт
Дифференциал тэгшитгэлээр дүрслэгдсэн динамик загварыг матрицын тэгшитгэлийн хэлбэрээр (A, C, D матрицууд) эсвэл дамжуулах функц хэлбэрээр илэрхийлж болно. Загвар нь 4 градусын эрх чөлөөтэй байж болох тул ажлын дамжуулах функцийг жигд арилгахын тулд Лапласыг өөрчлөх шаардлагатай. Үүний тулд бид матриц, vikoristovuchi їх rozrahunka і интерактив систем MATLAB хэлбэрээр загварыг төсөөлж болно.
Динамик загварын дифференциал тохируулга:
Системээ шинэчилье.
Загварыг матриц хэлбэрээр төсөөлөөд үз дээ:
Дараахь тодорхойлолтыг танилцуулъя.
Динамик загвар нь дараах байдалтай байна.
Буцах матрицын харилцааны гэмтсэн хэсгүүдийг үржүүлье.
MATLAB тусламжийн буцаах матриц:
L=;
F=[-k1 k1 0 0; 0-k1 k1 0; 0 k2-k2 0; 0 0 к2-к2];
0.7000 0.7000 0 0
0 -0.7000 0.7000 0
0 0.7000 -0.7000 0
0 0 0.7000 -0.7000
0.5168 0.5168 0 0
0 -0.1491 0.1491 0
0 0.0027 -0.0027 0
0 0 0.4320 -0.4320
Урвуу матрицыг матрицаар үржүүлнэ:
R=[-c1 c1 0 0; c1-c1 0 0; 0 0 -c2 c2; 0 0 c2-c2];
2.3352 2.3352 0 0
0.6739 -0.6739 0 0
0 0 -0.0134 0.0134
0 0 2.1598 -2.1598
Урвуу матрицыг матрицаар үржүүлнэ:
K=;
A, B, Z, D матрицууд дараах байдлаар харагдаж болно.
Загварын судалтай тарилгад үзүүлэх хариу үйлдлийг дүрслэхийн тулд MATLAB M файл дахь матрицаас хасах болон динамик загварын дамжуулах функцийг хасах аргыг танилцуулъя (Зураг 5.5, 5.6).
A=;
B=;
Дамжуулах функц нь дараах байдлаар харагдаж болно.
W(s) = (-2.132e-014 с^7 + 16.39 с^6 + 6.586 с^5 + 3.275e004 с^4 - 2343 с^3- 6.166e006s^2 - 7.573e004 с^4 +018. 1.101 с^7 + 5156 с^6 + 3080 с^5 + 6.401e006 с^4 + 6.915e005 с^3 - 1.742e008 с^2 - 2.015e007 сек + 2.25e-00).
Зураг 5.5 - Динамик загвар дахь шилжилтийн үйл явц
Зураг 5.6 - Далайц-фазын давтамж ба фазын давтамжийн шинж чанарууд
Графикуудын дүн шинжилгээнээс харахад загварын нэгдэл нэмэгдэж, зогсохгүй байна. Тиймээс зохицуулагчийг (засварлах ланка) (Зураг 5.7) зохион бүтээх шаардлагатай бөгөөд ингэснээр динамик загвар нь жижиг, шилжилтийн процессын явцад бүдгэрч, бага зэрэг тайван (1-5 секунд) хэт их ачаалалтай байх ёстой. 10-15% -иас их.
Зураг 5.7 - Модал хянагчтай динамик загвар
5.4 Модаль хянагчийн загвар
Модаль зохицуулагчийг бий болгох санаа нь энэ коэффициентийг зохицуулалтын хаалттай гогцооны туйлыг сүүдэртэй хэсэгт эсэргүүцэх байдлаар сонгох шаардлагатай гэдэгт үндэслэсэн болно. Шилжилтийн явцад бүдгэрч буй коли-г хангах шаардлагатай бөгөөд 10-15% -иас ихгүй давж, богино хугацаанд тайван амгалан байх шаардлагатай (Зураг 5.7).
Зураг 5.8 - Ган системийн шонгийн ховилын талбай
Модаль зохицуулагчийг дэмжихийн тулд загварын кератинжилтыг дахин шалгах шаардлагатай.
Кератинжуулалтыг дахин шалгах нь Калманы нэмэлт шалгуурын дагуу хийгддэг.
Хэрэв Ss(n,n)= квадрат матрицын зэрэглэл нь n матрицын дараалалтай тэнцүү бол A,, C, D матрицаар дүрслэгдсэн загвар нь Керовын загвар болно. Динамик загварын матрицын дараалал нь илүү дэвшилтэт 8.
Матрицын зэрэглэл нь дөрвөлжин матрицын хамгийн их хэмжээ бөгөөд тэмдэг нь тэгтэй тэнцүү биш юм.
Матрицын зэрэглэлийг нэмэлт функцэд өгч болно зэрэглэл MATLAB дээр:
Динамик загварын А матрицын зэрэглэл нь дарааллын дагуу байна, мөн Керован загвар.
Сонгох арга нь хаалттай гогцооны шинэ дамжуулах функцэд туйлуудыг оноодог. MATLAB-ийн тусламжтайгаар та модаль хянагчийн коэффициентийг мэдэж, контроллертой динамик загвараас шилжилтийн процессыг авч болно (Зураг 5.9).
p=[-7-0.2i -7+0.2i -5-0.5i -5+0.5i -5 -6 -17 -10];
sysE=ss(A-B*k,B,C,D);
Модал хянагчийн коэффициент:
k=[-237.0116 237.0565 173.5746 -185.8740 8.6474 -8.5860 16.0462 14.2642].
График 5.7-ийн шинжилгээнээс харахад системийн шилжилтийн үйл явц 2.5 секундын дотор хэтрүүлэхгүйгээр дуусна.
Зураг 5.9 - Зохицуулагчтай динамик загварын шилжилтийн процесс
Висновок
Ямар роботууд үрэлтийн вариатор бүхий хөтчүүдтэй динамик процессуудыг боловсруулсан. Гаралтын өгөгдлүүдийг сонгож, үрэлтийн вариаторын дизайны загварыг тогтоож, хөдөлж буй хэсгүүдийн инерцийн шинж чанар, хөтчийн элементүүдийн хатуулгийг тодорхойлсон.
Була судалж буй объектын блок диаграммыг эмхэтгэсэн бөгөөд энэ нь систем рүү нэг удаа халдсан тохиолдолд системийн үйл ажиллагааг өөрчлөх боломжийг олгодог динамик загварын математик тодорхойлолт юм.
Мөн харуулын талбайн объектууд, баазын талбайн динамик үйл явцын дүн шинжилгээг хийсэн. Динамик загварын шилжилтийн процессыг 2.5 секундын дотор дуусгах модуль хянагчийг зохион бүтээх.
Уран зохиол
1. Гузенков П.Г. Машины дэлгэрэнгүй мэдээлэл: Navch. их дээд сургуулиудад зориулсан. - М .: Вищ. сургууль, 1986. - 359 х.
2. Бакаев Н.А., Волошина О.М. Үрэлтийн арааны дизайны үндэс. - Ростовын их сургуулийн танилцуулга, 1985. - 176 х.
3. Пронин Б.А., Ревков Г.А. Bezstupіncastі klinopasovі болон friktsіynі дамжуулалт. - М.: Машинобудування, 1980. - 320 х.
4. Комаров М.С. Механизм ба машинуудын динамик. Машин үйлдвэрлэл, М., 1969 он.
5. Иванов Е.А. Холбогч Машгиз, М, 1959.
Ангилал 56а, 55 гр No 145832
Урьдчилсан төлбөрт бүлэг M 284
В.А. Пищиков
ОЁДОЛЫН МАШИНЫ ҮРЭЛТИЙН ХӨДӨЛГӨӨ
1961 оны 3-р сарын 28-нд нэхэмжлэл гаргасан. М 724039/28 вЂ" 12-ын хувьд ЗХУ-ын Цацрагийн сайд нарын дэргэдэх дарс үйлдвэрлэгчдийн эрхийн хороо, водкритив.
Оёдлын машины үрэлтийн хөтөчийг дэмждэг бөгөөд энэ нь дизайны хувьд илүү хялбар бөгөөд оёдлын машины чичиргээг эхлүүлэх үед нисдэг дугуйны инерцийн хүчийг сөргөөр шахаж өгдөг.
Энэ нь PoleAє нь friccine тоглож хайруулын хувьд бүтээлч юм, дарааллаар, Scho Vіn кабелийн галзуу-ын rollere нь машины их бие дээр Cullete pіdshipnikіv дуусгахын тулд SKIV, Zemontovaniya тэргүүлэх эргүүлж, Zovnіshnє Kiltsi є Providnoy Elemang, булны дундуур авчрахын тулд сахлаа хусах. машины толгойн тэнхлэгт бэхлэгдсэн холхивчийн дотоод цагиргийг боох.
Kulkov_ холхивч (нэг lp obdva) нь машины хутганы дөрөөнд бэхлэгдсэн нэмэлт урсгалтай бутанд зориулж машины биед суурилуулсан.
Сандал дээр үрэлтийн хөтчийн пронацийн бүдүүвч дүрслэл байдаг.
1-р дамар (фалуур) нь 2 конус хэлбэрийн стандарт өнцгийн холхивчийн гаднах цагираг дээр бэхлэгдсэн, 8-р холхивчийн дотоод цагираг нь оёдлын машины толгойн босоо ам 4 дээр бат бөх бэхлэгдсэн байна. Тусгаарлагч б, стандартын оронд тусгайлан хийсэн, машины их бие эсвэл хэсэгтэй холбосон, их биетэй нягт холбогдсон, жишээлбэл, сусилланы тэнхлэгийг дамжуулдаг урсгалтай холхивчийн бут; эс бөгөөс холхивчийн цагираг 9 нь дамар 1-ээр бэхлэгдсэн байна.
Ингэснээр машин асаалттай үед үрэлтийн хөтөч аюулгүй байх ба хурд нь хамгийн дээд хурд хүртэл байх ба нөгөө талаар машины чичиргээний цагийг асаахад хамгийн бага байх болно. хөтчүүдийн зогсолтоос үүсэх машины чичиргээтэй тэнцүү.
Дарс үйлдвэрлэхэд хамаарна
1. Friczіniy Vіdd Schweinja Machini, Vіdomiy Tim, Shah, scho, Methods of context of context, Vіn нь өөрөө өөртөө Shkіv-ийн буучин болж хувирдаг, Земонтований нэмэлт Culite pіdshipnikіv нь Mozhlivіstea машины корпус дээр Kilkoloviy P_DSHIPNIK-ийн үүргийн тэнхлэгийн тэнхлэг, Zovnіshnє Kiltsy нь булны дундуур хөдөлж, машины биед бэхлэгдсэн дамжуулагч элемент, холхивчийн цагирагийн дундуур ороох тусгаарлагч, гол голд бэхлэгдсэн. машин.
2. 1-р догол мөрийг жолоодох, l ба h ба y ичимхий tim тохиолдолд, OS-ийн хувьд “дамарны хөдөлгөөнд, бөмбөлөг холхивч нь нэг юмуу нөгөө нь - нэмэлт урсгалтай бутанд зориулж машины их бие дээр суурилуулсан, хөлийн дөрөөнд уясан
Захиалгат А.В.Нечайкин
Техред T. II. 1 urilko Корруулагч V. M. Андрианова
Редактор V, St Haaova
.. гэхэд, psch хүртэл. 1.111-62 r. Boom формат. 70; 108/,. Үзсэн хэмжээ 0.18. л.
Зак. 2709 Эргэлт 500 Үнэ 4 коп.
ЦБТ1ч Хорооны баруун талд, баруун талын хороонд
Москва, Төв, M. Cherkasky prov., D. 2/b.
Drukarnі TsBT11, Москва, Петривка, 14
Өргөн хүрээний зохицуулалт бүхий үрэлтийн хөтчүүд дифференциал хэлхээг дагадаг.
Туршилтын суурилуулалтанд үрэлтийн хөтчүүд нь том хэмжээтэй байдаг.
Svіtlozarov-ийн шатлалгүй үрэлтийн хөтөч.
уусмал дээр Rozrahunok үрэлтийн хөтөч суурь, gnuchkoy gnuchkoy утас нь otrimanuyu sche Эйлер. Нэг эмэгтэйг гомдоосон, нэг л, нэг нь адилхан, тэд хаваржиж болох олон утастай блок дотор нэгэн зэрэг бие биенээ харав.
Үрэлтийн хөтөчийн үр ашгийг зүтгүүрийн коэффициентээр тодорхойлно.
Үрэлтийн хөтлүүрүүдэд хөтчийн элементийг хүчээр үрэх замаар зүтгүүрийн хүчийг уян хатан эрхтэнд (оёдол, олс, оосор) шилжүүлдэг. шугам болон олс нь үрэлтийн хөтөч zastosovuyut, энэ нь илүү чухал юм - lancers.
| Графикийг өөрчлөх. |
Хөтөч дээрх үрэлтийн хөтөчтэй бол зүтгүүрийн элементийг хөтлөх хэсгийн обудтай холбох хангалттай хүчийг бий болгохын тулд аль хэдийн тодорхойлсон тэмдэглэгээ, толгойн зэрэглэлээс бусад тохиолдолд хурцадмал байдал шаардлагатай. Энэ тохиолдолд йогогийн үнэ цэнийг зүтгүүрийн хүчний үнэ цэнэ болон хөтөчийн параметрүүдээр тодорхойлно.
Үрэлтийн хөтлүүрүүдийн хэвийн ажиллагааг суурилуулсан чангалах бэхэлгээний ороомгийн тусламжтайгаар хангадаг (див. Ч. Богино суурин (60 м хүртэл), ороомог, эвхэгддэг, зөөврийн дамжуулагч дээр механик чангалагч бэхэлгээ суурилуулсан.
Үрэлтийн хөтөчтэй Mlins (Ш-25, Ш-70) нь хоёр хөтлөгчтэй, хуванцар тос бүхий хоёр тулгуур бултай.